轮式机器人底盘如何支撑双臂移动操作？
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轮式机器人底盘如何支撑双臂移动操作？
轮式自主移动机器人（AMR）底盘为移动操作机器人提供移动基础，使机械臂能够在不同工位执行搬运作业。
一款由客户开发的双臂移动操作机器人，基于REEMAN Big Dog 底盘构建，展示了这一方案。在这段 82 秒的视频中，集成机器人执行物体搬运作业，用两条机械臂抓取一个蓝色物料箱，将其运送到另一个工位并放下。
REEMAN Big Dog 机器人底盘提供 100 kg 额定负载能力、激光 SLAM 导航、激光雷达、用于避障的双 3D 相机，以及用于定制机器人开发的开放 SDK/API 接口。
本案例展示了机器人开发者如何利用现有的轮式 AMR 平台作为双臂操作系统的基础，而无需从零开始开发整套移动系统。
为什么双臂移动操作要使用轮式机器人底盘？
固定式机械臂只能触及工作区域内的物体。将机械臂与轮式移动底座相结合，开发者可以设计出能够在工位之间移动、在多个位置搬运物体的系统。
对于室内工厂、仓库和实验室，轮式 AMR 平台具有多项优势：
- 高效的室内移动能力：适用于平整的工厂和仓库地面。
- 自主导航：减少从零开发移动导航系统的需求。
- 灵活集成：支持定制机械臂、夹爪、控制器和设备。
- 开放开发接口：可实现与外部系统的导航和任务相关集成。
- 模块化架构：让开发者能够专注于操作功能和应用工作流程。
对于相对平整的室内地面作业，轮式平台通常在移动效率、集成复杂度和运营成本之间提供实用的平衡。
不过，底盘适用性必须根据系统总重量、重心、机械臂伸展范围和动态载荷进行评估。
客户集成案例：基于REEMAN Big Dog
构建的双臂移动操作机器人REEMAN Big Dog轮式 AMR 底盘。
该视频记录了在室内演示环境中进行的一系列机器人操作和物料转运作业。
1. 双臂物体搬运
视频首先展示了双臂移动操作机器人及其集成机器人结构。
随后机械臂围绕工位进行操作，与物体交互并展示操作动作。
这说明了机械臂如何与移动平台结合，执行定制的工位任务。
2. 双臂抓取物料箱
两条机械臂接近一个蓝色物料箱。
其末端执行器接触物料箱，使集成系统能够将其从工位上抬起。
这一序列展示了客户定制机器人系统中的双臂物体搬运。
3. 移动运输与物料箱放置
抓取物料箱后，移动机器人携带该物体向另一个工位移动。
机械臂将物料箱下放到位，松开并收回。
随后移动平台驶离该工位。
本演示的核心价值在于将轮式移动能力与双臂物体操作集成于一个机器人系统中。
该视频为客
观看 REEMAN 双臂移动操作机器人演示
视频时长： 01:22
视频章节与时间戳
- 00:00 – 双臂移动操作机器人系统演示
- 00:11 – 机械臂接近工作站
- 00:19 – 双臂物体操作与取放
- 00:40 – 双臂抓取物料箱
- 00:49 – 移动机器人搬运蓝色料箱
- 01:00 – 物料箱放置到目标位置
- 01:10 – 机械臂收回，移动底盘驶离
视频展示了一台客户开发的移动操作机器人，采用REEMAN Big Dog 底盘。客户未公开完整的机械设计、机械臂规格、抓取规划算法或控制架构。
⟦0⟧ 为机器人开发者提供了什么？REEMAN Big Dog 底盘为机器人开发者提供了什么？
REEMAN Big Dog 机器人底盘是一款轮式 AMR 平台，专为支持定制化机器人应用而设计。
它将自主移动、导航、环境感知和开发接口集成于单一平台。
REEMAN Big Dog 底盘规格参数
| 规格 | REEMAN Big Dog 底盘 |
|---|---|
| 平台类型 | 轮式 AMR 底盘 |
| 额定负载 | 100 kg |
| 导航 | 激光 SLAM |
| 导航传感器 | 激光雷达 |
| 视觉感知 | 双 3D 相机 |
| 避障 | 激光雷达与 3D 视觉 |
| 开发接口 | HTTP API、Android SDK、RS232、本地 MQTT |
| 导航控制 | 基于航点和坐标的指令 |
| 充电 | 自动对接与充电 |
| 网络部署 | 支持私有局域网 |
| 离线运行 | 支持预配置的本地任务 |
| 电梯集成 | 可选，视系统配置而定 |
工程说明：100 kg 的负载能力适用于底盘承载的全部载荷，包括机械臂、安装结构、控制器、附加设备以及所搬运的物体。
它并非每只机械臂的举升能力。双臂安装的稳定性必须单独评估。
REEMAN 的开放 SDK 如何支持二次开发？
对于机器人制造商和系统集成商而言，软件集成是选择 AMR 底盘时的重要因素。
REEMAN 提供多种接口以支持定制化机器人应用。
HTTP API
支持导航指令、任务控制以及可用的机器人状态查询。
Android SDK
提供应用集成功能及支持的各类回调。
RS232 串口通信
在适用的系统架构内支持串口通信。
本地 MQTT
在使用 REEMAN 基于 Android 的 AMR 软件时，支持兼容的本地通信。
通过受支持的接口，开发者可以指令移动平台导航至预定义坐标或航点、暂停或取消任务，以及返回充电站。
机械臂运动、抓取规划以及特定应用的目标识别需单独集成。
标准底盘 SDK 不提供用于定制 AI 目标识别的原始导航相机视频流。开发者可能需要为机器人抓取应用额外集成视觉系统。
如何为双臂移动机器人选择轮式底盘
在为机械臂开发购买 AMR 底盘之前，请评估以下五项要求。
1. 总负载
计算机械臂、安装设备、控制器、末端执行器以及所搬运物体的合计重量。
2. 机械稳定性
评估重心、机械臂伸展、载荷分布以及运动和物体搬运过程中的动态力。
3. 导航与感知
检查底盘是否支持适合目标运行环境的自主导航与避障。
4. SDK/API 集成
确认导航指令、机器人状态信息以及所需通信协议的可用性。
5. 应用工作流程
评估工作站定位、地面条件、充电、安全要求以及系统级协同。
对于需要具备 100 kg 额定负载能力、激光 SLAM 导航、3D 视觉避障和开发接口的轮式 AMR 平台的项目，REEMAN Big Dog是可供集成评估的候选方案。
常见问题
问：什么是双臂移动操作机器人？
答：双臂移动操作机器人将两只机械臂与移动平台相结合，使集成系统能够在不同工作站执行物体操作。
问：REEMAN Big Dog 底盘能否支持双臂机器人？
答：可以。客户演示展示了基于REEMAN Big Dog 底盘构建的双臂机器人系统。新的集成需要验证负载、稳定性、安装和通信要求。
问：双臂机器人在视频中演示了什么？
答：演示展示了工作站物体操作、双臂抓取、物料箱搬运、料箱放置以及集成轮式机器人的移动。
问：Big Dog 底盘的负载能力是多少？?
答： REEMAN Big Dog 底盘的额定负载能力为 100 kg，包括安装的机器人设备和所搬运的载荷。
问：Big Dog使用哪些导航和避障传感器？
答： Big Dog支持激光 SLAM 导航，并使用激光雷达和双 3D 相机进行环境感知和避障。
问：REEMAN 是否为机器人开发提供 SDK 和 API？
答：是的。REEMAN 支持 Android SDK、HTTP API、RS232 和本地 MQTT，但须符合各自的软件要求和接口限制。
问：开发者能否访问原始 3D 相机数据用于抓取识别？
答：不能通过标准 REEMAN 导航 SDK 访问。定制机器人抓取识别可能需要单独集成的相机和感知系统。
问：Big Dog 底盘的负载能力是多少？能否在没有互联网连接的情况下运行？
答：可以。在完成建图和本地配置并同步后，预配置任务可在无互联网或局域网连接的情况下运行。远程任务指令仍需要适当的网络连接。
问：Big Dog 底盘的负载能力是多少？是否支持自动充电？
答：是的。它支持根据配置的运行工作流程自动返回充电桩并充电。
问：REEMAN 是否提供图中所示的完整双臂机器人系统？
答：该演示展示的是客户开发的系统，以REEMAN Big Dog作为其移动平台。机械臂、夹爪和操作功能属于客户集成的一部分，而非标准裸底盘设备。
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凭借其100 kg 负载能力、激光 SLAM 导航、双 3D 相机、激光雷达以及开放的 SDK/API 接口, Big Dog为机器人制造商、研究机构和系统集成商提供了一个平台。
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